UWB650模塊深度解析（五）：配置命令

命令

響應

UWBRFAT

OK

命令

響應

UWBRFAT+VERSION?

V1.2

命令

響應

UWBRFAT+DEFAULT

OK

命令

響應

UWBRFAT+RESET

OK

命令

響應

UWBRFAT+FLASH

OK

命令

響應

查詢

UWBRFAT+BAUDRATE?

+BAUDRATE=<rate>

設置

*UWBRFAT+BAUDRATE=<rate>

OK

說明

<rate>：整數(shù)類型。每個值代表相應的串口波特率：

0:230400bps

1:115200bps（默認值）

2:57600bps

3.38400bps

4.19200bps

5.9600bps

注：模塊串口的其他配置固定為數(shù)據(jù)位8位，停止位1位，無奇偶校驗位，無流控制。

示例

查詢模塊的當前的串口波特率：

發(fā)送：UWBRFAT+BAUDRATE?

響應：+BAUDRATE=0

設置模塊的串口波特率為9600：

發(fā)送：UWBRFAT+BAUDRATE=5

響應：OK

錯誤示例：

發(fā)送：UWBRFAT+BAUDRATE=6

響應：ERROR

命令

響應

查詢

UWBRFAT+DATARATE?

+DATARATE=<rate>

設置

*UWBRFAT+DATARATE=<rate>

OK

說明

<rate>:整數(shù)類型，不同的值代表不同的空中數(shù)據(jù)傳輸速率。

0:850Kbps

1:6.8Mbps（默認值）

示例

查詢空中數(shù)據(jù)傳輸速率：

發(fā)送：UWBRFAT+DATARATE?

響應：+DATARATE=1

設置空中數(shù)據(jù)傳輸速率：

發(fā)送：UWBRFAT+DATARATE=0

響應：OK

錯誤示例：

發(fā)送：UWBRFAT+DATARATE=2

響應：ERROR

命令

響應

查詢

UWBRFAT+DEVICEID?

+DEVICEID=<id>,<addr>

設置

*UWBRFAT+DEVICEID=<id>,<addr>

OK

說明

<id>:16進制4字節(jié)字符類型，范圍：0000-FFFE（默認值：0000）

<addr>:16進制4字節(jié)字符類型，范圍：0000-FFFE（默認值：0000）

示例

查詢PAN ID和Address：

發(fā)送：UWBRFAT+DEVICEID?

響應：+DEVICEID=1234,5678

設置PAN ID和Address：

發(fā)送：UWBRFAT+DEVICEID=ABCD,1234

響應：OK

錯誤示例：

發(fā)送：UWBRFAT+DEVICEID=FFFF,FFFF

響應：ERROR

命令

響應

查詢

UWBRFAT+POWER?

+POWER=<gear>

設置

*UWBRFAT+POWER=<gear>

OK

說明

<gear>:整數(shù)類型。范圍：0-10，不同的值代表不同的功率檔位：

示例

查詢模塊的發(fā)射功率：

發(fā)送：UWBRFAT+POWER?

響應：+POWER=0

設置發(fā)射功率：

發(fā)送：UWBRFAT+POWER=10

響應：OK

錯誤示例：

發(fā)送：UWBRFAT+POWER=11

響應：ERROR

命令

響應

查詢

UWBRFAT+PREAMBLECODE?

+PREAMBLECODE=<code>

設置

*UWBRFAT+PREAMBLECODE=<code>

OK

說明

<code>:整數(shù)類型。范圍：9-24（默認值：9），不同前導碼參數(shù)的UWB650模塊無法通訊。

示例

查詢前導碼參數(shù)：

發(fā)送：UWBRFAT+ PREAMBLECODE？

響應：+PREAMBLECODE=9

設置前導碼參數(shù)：

發(fā)送：UWBRFAT+PREAMBLECODE=12

響應：OK

錯誤示例：

發(fā)送：UWBRFAT+PREAMBLECODE=3

響應：ERROR

命令

響應

查詢

UWBRFAT+CCAENABLE?

+CCAENABLE=<enable>

設置

*UWBRFAT+CCAENABLE=<enable>

OK

說明

<enable>:整數(shù)類型。

0：關閉CCA功能（默認值）

1：開啟CCA功能

該功能僅在數(shù)傳模式時使用。開啟CCA功能后，如果模塊發(fā)送普通數(shù)據(jù)之前檢測到

空中有數(shù)據(jù)正在傳輸，則會停止發(fā)送數(shù)據(jù)，串口會回復以下內容：

CCA FAILURE

示例

查詢CCA功能是否開啟：

發(fā)送：UWBRFAT+ CCAENABLE?

響應：+CCAENABLE=0

開啟CCA功能：

發(fā)送：UWBRFAT+CCAENABLE=1

響應：OK

錯誤示例：

發(fā)送：UWBRFAT+CCAENABLE=2

響應：ERROR

命令

響應

查詢

UWBRFAT+ACKENABLE?

+ACKENABLE=<enable>

設置

*UWBRFAT+ACKENABLE=<enable>

OK

說明

<enable>:整數(shù)類型。

0：關閉ACK發(fā)送請求（默認值）

1：開啟ACK發(fā)送請求

開啟ACK發(fā)送請求后，模塊在數(shù)傳功能下發(fā)送的數(shù)據(jù)都將附帶ACK發(fā)送請求。如果

沒有收到ACK回復，則串口會回復以下內容：

ACK WAIT TIMEOUT

如果收到了ACK回復，則串口會回復以下內容：

ACK DETECTED

示例

查詢ACK功能是否開啟：

發(fā)送：UWBRFAT+ACKENABLE?

響應：+ACKENABLE=0

開啟ACK功能：

發(fā)送：UWBRFAT+ACKENABLE=1

響應：OK

錯誤示例：

發(fā)送：UWBRFAT+ACKENABLE=2

響應：ERROR

命令

響應

查詢

UWBRFAT+SECURITY?

+SECURITY=<enable>,<key>

設置

*UWBRFAT+SECURITY=<enable>,<key>

OK

說明

<enable>:整數(shù)類型。

0：關閉AES加密（默認值）

1：開啟AES加密

開啟AES加密后，模塊在數(shù)傳功能下發(fā)送的Frame Payload內容將會被加密，以獲得更加可靠的數(shù)據(jù)傳輸。

<key>:16進制字符類型。長度為32個字節(jié)。

默認值：000102030405060708090A0B0C0D0E0F

示例

查詢AES加密功能的狀態(tài)與密鑰：

發(fā)送：UWBRFAT+SECURITY?

響應：+SECURITY=0,00112233445566778899AABBCCDDEEFF

開啟AES加密功能，并設置密鑰：

發(fā)送：UWBRFAT+SECURITY=1,112233445566778899AABBCCDDEEFF00

響應：OK

錯誤示例：

發(fā)送：UWBRFAT+SECURITY=112233445566778899AABBCCDDEEFF00

響應：ERROR

命令

響應

查詢

UWBRFAT+TXTARGET?

+TXTARGET=<address>

設置

*UWBRFAT+TXTARGET=<address>

OK

說明

<address>:16進制4字節(jié)字符類型。范圍：0000-FFFF（默認值：0000）

當設置為FFFF時，模塊數(shù)傳功能發(fā)送的數(shù)據(jù)將會視為廣播。

示例

查詢當前的發(fā)送目標：

發(fā)送：UWBRFAT+TXTARGET?

響應：+TXTARGET=AB12

修改當前的發(fā)送目標:

發(fā)送：UWBRFAT+TXTARGET=1234

響應：OK

錯誤示例：

發(fā)送：UWBRFAT+TXTARGET=123

響應：ERROR

命令

響應

查詢

UWBRFAT+MESHENABLE?

+MESHENABLE=<type>

設置

*UWBRFAT+MESHENABLE=<type>

OK

說明

<type>:整數(shù)類型。

0：關閉Mesh功能（默認值）

1：啟用Mesh功能，模塊僅作為中繼

2：啟用Mesh功能，模塊僅作為節(jié)點

3：啟用Mesh功能，模塊可同時作為中繼和節(jié)點

注：Mesh模式下，模塊單包最大可以發(fā)送1004個字節(jié)的數(shù)據(jù)，且啟用Mesh功能的

模塊無法與未開啟Mesh功能的模塊做普通數(shù)據(jù)的收發(fā)（測距/定位功能除外）。

示例

查詢Mesh功能狀態(tài)：

發(fā)送：UWBRFAT+MESHENABLE?

響應：+MESHENABLE=0

開啟Mesh功能，模塊作為節(jié)點

發(fā)送：UWBRFAT+MESHENABLE=2

響應：OK

錯誤示例：UWBRFAT+MESHENABLE=4

響應：ERROR

命令

響應

查詢

UWBRFAT+RXSHOWSRC?

+RXSHOWSRC=<enable>

設置

*UWBRFAT+RXSHOWSRC=<enable>

OK

說明

<enable>:整數(shù)類型。

0：不顯示來源地址信息

1：顯示來源地址信息（默認值）

注：開啟后，模塊接收到普通數(shù)據(jù)時，會顯示來源地址以及信號強度。

例如接收到來自其他模塊（地址1234）的數(shù)據(jù)（123456789）,信號強度為-45.60dBm：

SrcAddr:1234;Rssi:-45.60dBm;Data:123456789

如果模塊啟用了Mesh功能并設置為節(jié)點，則將會收到以下格式的數(shù)據(jù)：

Mesh SrcAddr:1234;Data:123456789

示例

查詢是否顯示來源地址信息：

發(fā)送：UWBRFAT+RXSHOWSRC?

響應：+RXSHOWSRC=0

開啟顯示來源地址信息:

發(fā)送：UWBRFAT+RXSHOWSRC=1

響應：OK

錯誤示例：

發(fā)送：UWBRFAT+RXSHOWSRC=2

響應：ERROR

命令

響應

查詢

UWBRFAT+LEDSTATUS?

+LEDSTATUS=<enable>

設置

*UWBRFAT+LEDSTATUS=<enable>

OK

說明

<enable>:整數(shù)類型。

0：關閉LED燈狀態(tài)指示

1：開啟LED燈狀態(tài)指示（默認值）

注：工作狀態(tài)時，紅燈閃爍代表模塊正在發(fā)送數(shù)據(jù)；藍燈閃爍代表模塊處于接收狀態(tài)，

但不代表接收到數(shù)據(jù)。

示例

查詢是否開啟了LED燈狀態(tài)指示：

發(fā)送：UWBRFAT+LEDSTATUS?

響應：+LEDSTATUS=1

關閉LED燈狀態(tài)指示:

發(fā)送：UWBRFAT+LEDSTATUS=0

響應：OK

錯誤示例：

發(fā)送：UWBRFAT+LEDSTATUS=2

響應：ERROR

命令

響應

查詢

UWBRFAT+RXENABLE?

+RXENABLE=<enable>

設置

*UWBRFAT+RXENABLE=<enable>

OK

說明

<enable>:整數(shù)類型。

0：關閉接收狀態(tài)

1：開啟接收狀態(tài)（默認值）

關閉接收后，模塊將進入IDLE狀態(tài)，數(shù)傳模式下仍能發(fā)送數(shù)據(jù)，但無法接收數(shù)據(jù)，

這種狀態(tài)下模塊的功耗會有所降低。

示例

查詢是否開啟接收狀態(tài)：

發(fā)送：UWBRFAT+RXENABLE?

響應：+RXENABLE=1

關閉接收:

發(fā)送：UWBRFAT+RXENABLE=0

響應：OK

錯誤示例：

發(fā)送：UWBRFAT+RXENABLE=2

響應：ERROR

命令

響應

查詢

UWBRFAT+SNIFFEN?

+SNIFFEN=<enable>

設置

*UWBRFAT+SNIFFEN=<enable>

OK

說明

<enable>:整數(shù)類型。

0：關閉偵聽接收（默認值）

1：開啟偵聽接收

用戶設置開啟偵聽接收后，模塊開啟測距/定位功能后會暫時關閉偵聽接收。

直到功能關閉后再重新開啟。

示例

查詢是否開啟偵聽接收：

發(fā)送：UWBRFAT+SNIFFEN?

響應：+SNIFFEN=0

關閉接收:

發(fā)送：UWBRFAT+SNIFFEN=1

響應：OK

錯誤示例：

發(fā)送：UWBRFAT+SNIFFEN=2

響應：ERROR

命令

響應

查詢

UWBRFAT+ANTDELAY?

+ANTDELAY=<delay>

設置

*UWBRFAT+ANTDELAY=<delay>

OK

說明

<delay>:整數(shù)類型。范圍：0-65535。默認值：16400。模塊的天線延遲參數(shù)。

天線延遲參數(shù)會直接影響測距功能和定位功能中測距結果的誤差。將天線延遲校準，

可以使得測距結果的值盡可能接近實際距離。

用戶使用我司的UWB天線時，可以根據(jù)不同型號使用對應的天線延遲參數(shù)：

各型號天線的具體參數(shù)可向我司咨詢。

如不使用我司的UWB天線，則需要自己手動校準天線延遲。關于如何校準天線延遲，請查看《UWB650模塊如何校準天線延遲.pdf》。

示例

查詢天線延遲參數(shù)：

發(fā)送：UWBRFAT+ANTDELAY?

響應：+ANTDELAY=16400

設置天線延遲參數(shù):

發(fā)送：UWBRFAT+ANTDELAY=12345

響應：OK

錯誤示例：

發(fā)送：UWBRFAT+LEDSTATUS=123456

響應：ERROR

命令

響應

設置

UWBRFAT+RANGING=<number>, <addr>

+RANGING=(<distance>),(<rssi>)

說明

<number>：整數(shù)類型，需要測距的目標從機的數(shù)量

<addr>：16進制4字節(jié)類型。模塊作為主機進行測距的目標地址，范圍：0000-FFFE。

可以輸入多個地址，地址的數(shù)量必須與<number>參數(shù)的值相同，多個地址用逗號分開。

模塊會按照命令中的地址順序向目標模塊進行測距流程，測距完畢后同一輸出測距信

息。

<distance>：浮點數(shù)字符串類型，測距完成后輸出的距離信息。最多可輸出小數(shù)點后2

位。

如果測距失敗，那么該值必定為-1。

<rssi>：浮點數(shù)字符串類型，測距完成后輸出的另一端的信號強度信息，最多可輸出

小數(shù)點后2位。

注：另一端收到主機的測距信號后，測距完畢后也會輸出測距信息。

示例

獲取與地址為0001的模塊的距離：

發(fā)送：UWBRFAT+RANGING=1,0001

響應：+RANGING=(12.34),(-56.78)

地址0001的模塊輸出的測距信息：

同時獲取與地址為0002和0003的模塊的距離：

發(fā)送：UWBRFAT+RANGING=2,0002,0003

響應：+RANGING=(34.12,26.17),(-53.23,-49.15)

獲取與地址0004的模塊的距離，但是測距失敗：

發(fā)送：UWBRFAT+RANGING=1,0004

響應：+RANGING=(-1),(0.00)

錯誤示例：

發(fā)送：UWBRFAT+RANGING=123,456

響應：ERROR

命令

響應

設置

UWBRFAT+LOCATION=<addr>

+LOCATION=(<x>,<y>,<z>),(<distance>),(<rssi>)

說明

<addr>：16進制4字節(jié)類型。模塊作為Tag進行定位的目標基站地址，

范圍：0000-FFFE。至少需要輸入3個地址，最多可輸入8個（用逗號分開）。

模塊會按照命令中的地址向目標模塊發(fā)起定位流程，流程結束后輸出定位結果。

<x>：定位完成后計算出的自身的當前x坐標值，最多可輸出小數(shù)點后2位，

單位為m。

<y>：定位完成后計算出的自身的當前y坐標值，最多可輸出小數(shù)點后2位，

單位為m。

<z>：定位完成后計算出的自身的當前z坐標值，最多可輸出小數(shù)點后2位，

單位為m。

<distance>：浮點數(shù)字符串類型，定位完成后輸出的距離信息。最多可輸出小數(shù)點

后2位。如果獲取失敗，那么該值必定為-1。

<rssi>：浮點數(shù)字符串類型，測距完成后輸出的另一端的信號強度信息，最多可輸出

小數(shù)點后2位。如果獲取距離失敗，那么該值必定為0。

示例

附近有3個基站（0001,0002,0003），獲取與這3個基站的相對位置：

發(fā)送：UWBRFAT+LOCATION=0001,0002,0003

響應：+LOCATION=(12.34,34.56,56.78),(11.22,33.44,55.66),(-45.45,-56.56,-67.67)

錯誤示例（輸入基站地址數(shù)量不足）：

發(fā)送：UWBRFAT+RANGING=0001,0002

響應：ERROR

命令

響應

查詢

UWBRFAT+COORDINATE?

+COORDINATE=<x>,<y>,<z>

設置

*UWBRFAT+COORDINATE= <x>,<y>,<z>

OK

說明

<x>：整數(shù)類型，基站的x坐標，單位為cm。取值范圍：0-100000（默認值：0）

<y>：整數(shù)類型，基站的y坐標，單位為cm。取值范圍：0-100000（默認值：0）

<z>：整數(shù)類型，基站的z坐標，單位為cm。取值范圍：0-100000（默認值：0）

示例

查詢模塊作為基站時的自身坐標：

發(fā)送：UWBRFAT+COORDINATE?

響應：+COORDINATE=12345,0,54321

設置模塊的自身坐標：

發(fā)送：UWBRFAT+COORDINATE=12345,54321,100

響應：OK

命令

響應

查詢

UWBRFAT+DISTOFFSET?

+DISTOFFSET=<offset>

設置

*UWBRFAT+DISTOFFSET=<offset>

OK

說明

<offset>：整數(shù)類型。范圍：-500~500。默認值：0。設置模塊使用測距或定位功能

時的測距結果的偏移值。單位為cm。

當設置的偏移值為正數(shù)時，模塊將在測距結果中額外添加該偏移值；當值為負數(shù)時，

則減少該偏移值。

示例

查詢測距偏移值：

發(fā)送：UWBRFAT+DISTOFFSET?

響應：+DISTOFFSET=34

設置測距偏移值：

發(fā)送：UWBRFAT+DISTOFFSET=100

響應：OK